自动驾驶车辆偏航控制方法
来源：计算机集成制造系统杂志2020年第6期北京时间：
作者：李学鋆,陈小兵
单位：1.湖北汽车工业学院汽车工程学院2.湖北汽车工业学院汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室
摘要：为解决自动驾驶车辆偏航控制过程中没有考虑车辆回归点回归航向角与预定轨迹切线角度重合问题,提出一种考虑回归航向角的自动驾驶车辆偏航控制方法。对规划的轨迹曲线进行处理得到轨迹各点的曲率和转向角,根据曲线的凹凸性设计了车辆偏航模型,并计算出转向角的补偿量;设计了速度跟踪控制模型,从而保证车辆以最大允许速度回归,计算速度补偿量,最后在MATLAB/Simulink中搭建了仿真模型并进行了仿真。结果表明,所提出的偏航控制方法可以使得偏航车辆在直线路径、圆形路径以及随机路径3个工况下迅速回归,位置误差可以达到精度要求,且满足回归实时性。
关键词：自动驾驶车辆,偏航控制,模型设计,航向角
基金资助：湖北省教育厅科学研究计划资助项目(Q20171803);湖北省协同创新中心资助项目(2015XTZX0412)。
