基于光刀图像的机器人示教纠偏方法

来源：计算机集成制造系统杂志2021年第3期北京时间：

作者：娄宁,习俊通

单位：上海交通大学智能制造与信息工程研究所

摘要：为了解决机器人辅助在线检测系统示教过程中效率低、人为干预多的问题,针对孔类特征,提出一种通过处理光刀图像获取机器人位姿纠正参数的方法。在该方法中,纠偏过程按照将图像光刀线调整为水平方向、将被测特征调整至图像中央、根据不同特征调整最优扫描方向3个步骤进行。根据光刀图像可以求出测量坐标系与被测特征的位姿关系,并得到该位姿与理想测量位姿的偏差。经过坐标变换即可得到在机器人基坐标系下的调整参数。另外,可利用电脑控制机器人运动,从而实现了纠偏过程的自动化。实验结果表明,该方法可将初始的示教位姿修正为理想位姿,且比传统方式效率更高。

关键词：在线检测,光刀图像,机器人示教,示教纠偏

基金资助：上海市科学技术委员会资助项目(18511107500);工信部资助项目([2016] 545号)。