基于主应力线的软体气动弯曲驱动器设计
来源：计算机集成制造系统杂志2021年第3期北京时间：
作者：谢绍辉,丁龙伟,戴宁,范需,程筱胜
单位：南京航空航天大学机电学院
摘要：软体驱动器是软体机器人的重要组成部分。针对传统的设计方法难以设计具有特定功能的软体驱动器问题,提出一种基于主应力线的软体驱动器的设计方法,可以实现基于目标功能的设计。该方法基于给定的目标功能参数,通过预仿真计算主应力线方向,并沿着主应力线方向环绕气动腔室生成框架约束结构。最后,使用启发式的方法调节框架约束结构的材质参数以及腔室的气动压力。基于该软体驱动器设计了软体气动抓手,并进行了抓取实验,验证了所提设计方法的有效性。
关键词：软体气动抓手,弯曲变形,主应力线,材质优化,软体机器人
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51775273);江苏省重点研发计划资助项目(BE2018010-2);国防基础科研基础研究与前沿技术计划资助项目(JCKY2018605C010);国防创新特区资助项目(18-163-12-ZT-004-063-01);航空科学基金(2020Z049052002)。
