基于改进快速搜索随机树算法的包裹分拣路径规划算法
来源：计算机集成制造系统杂志2022年第3期北京时间：
作者：杨莹, 张莉, 郭瑞鸿, 孟俊熙, 曹洋
单位：西安工程大学电子信息学院
摘要：针对现有快递包裹分拣系统存在的传输速度慢,准确率低等问题,提出一种改进的快速搜索随机树(RRT)算法。该算法以RRT算法为基础,首先建立了包裹环境模型,引入人工势场法引力分量使节点的扩展更具方向性。其次,对于节点进入障碍物区域需多次重新采样的问题,采用扇形区域法避障以提高算法生成质量,并在路径规划结束后采取二次优化,以获得平滑的路径。仿真结果表明,改进后的算法相比于传统的RRT算法,包裹传输速度提高73.22%,与加入人工势场法的改进算法相比,包裹传输速度提高94.46%。
关键词：快速搜索随机树算法,快递包裹,人工势场算法,分拣效率,智能包裹分拣系统
基金资助：陕西省教育厅研究基金资助项目(10JK510)。
