一种动态的自适应前瞻嵌套规划算法

来源：计算机集成制造系统杂志2023年第5期北京时间：

作者：李明宇, 赵喜东, 刘峰, 李超, 田威, 李明, 李鹏程

单位：1.南京航空航天大学机电学院2.中国长峰机电技术研究院3.航天科工空间工程发展有限公司

摘要：针对传统自适应前瞻规划算法在计算时需要将前瞻首末速度设置为固定值,且过渡衔接部分无法动态调整等问题,提出一种动态调整过渡部分的自适应前瞻嵌套规划算法。以给定误差为约束,建立拐角处圆弧转接模型。基于线性加减速模型,将自适应前瞻分段与嵌套衔接的最佳角度定为自适应前瞻分段角度,并限制自适应前瞻的末速度以实现嵌套规划。将动态调整引入前瞻规划中,动态调整过渡圆弧半径以实现全局最优。实验表明,通过动态的自适应前瞻嵌套规划算法,可以对路径进行有效规划,既提升了路径的最大允许速度、平均轮廓精度,又降低了加工耗时。

关键词：微线段,自适应前瞻,嵌套规划,动态调整,插补

基金资助：江苏省自然科学基金资助项目(BK20210299);国防基础科研计划资助项目(JCKY2019606B001);江苏省重点研发计划资助项目(BE2021090)。