双无人机协同吊运与减摆控制设计
来源：计算机集成制造系统杂志2025年第11期北京时间：
作者：黄静雯, 王逸昆, 倪玲霖
单位：1.北京物资学院物流学院2.北京化工大学信息科学技术学院
摘要：围绕双无人机协同吊运作业的稳定性需求,提出一种针对棍状负载的协同吊运与减摆控制策略。在建立系统动力学模型的基础上,设计耦合误差函数,建立负载摆角与驱动力的非线性关联,并引入到基于李雅普诺夫函数的控制设计过程中,以保证双无人机在准确位置跟踪的同时有效抑制负载摆动。通过李雅普诺夫稳定性分析证明了所设计系统的稳定性,以及负载摆动和无人机位置误差的渐近收敛性。最后,在室内实验平台上进行了实物实验,结果表明,所提出的方法在无人机位置跟踪、负载摆动抑制以及抗干扰方面均具有较好的性能。
关键词：双无人机吊运,负载摆动抑制,非线性耦合系统,协同控制
基金资助：国家自然科学基金资助项目（11972070）。
