无人驾驶汽车决策系统的规则描述与代码生成方法

来源：计算机工程与科学杂志2015年第8期北京时间：

作者：兰韵1 ，刘万伟1，董威1，刘斌斌1，付辰2，刘大学3

单位：31.国防科学技术大学计算机学院，湖南 长沙 410073;2.中国科学院软件所计算机科学国家重点实验室，北京 100000;3.国防科学技术大学机电工程与自动化学院，湖南 长沙 410073

摘要：无人驾驶汽车的高层决策系统是其实现自主驾驶功能的核心，在决策系统的开发过程中，由于信号变量与状态数量庞大等原因，系统面临着可维护性与可拓展性差的难题。UNMANNED_RULE_EDIT是面向无人车高层决策系统的规则编辑与代码自动生成辅助工具，具有图形化编辑和代码自动生成的功能，有利于开发人员清晰直观地设计规则，并摆脱繁琐的编码工作。主要讨论了UNMANNED_RULE_EDIT的中间语言（规则语言）设计和代码自动生成算法。目前，该工具已初步应用在国内某单位研制的无人车上，为其决策系统的开发提供便利。

关键词：无人驾驶汽车,决策系统,规则语言,代码自动生成,

基金资助：国家973计划资助项目（2009CB723803）；国家自然科学基金资助项目（60873120,61103012）