基于WLS-MBO算法的串联机器人动力学参数辨识

来源：计算机工程与科学杂志2023年第7期北京时间：

作者：张一楠, 丁建完

单位：华中科技大学国家CAD支撑软件工程技术研究中心，湖北 武汉 430074

摘要：针对六自由度串联机器人的参数辨识，提出了一种基于加权最小二乘和候鸟优化算法(WLS-MBO)的动力学参数辨识方法。首先基于串联机器人动力学原理，得到考虑了库伦粘滞摩擦参数的线性化动力学方程。采用五阶傅里叶级数作为辨识激励轨迹，通过机器人控制器驱动关节对激励轨迹进行跟踪，采集机器人运动过程中的关节位置和力矩数据，并通过加权最小二乘法(WLS)得到动力学参数的初始解。利用候鸟优化算法(MBO)对WLS的结果进行二次寻优，以提高动力学参数的辨识精度。实验结果表明：所提辨识方法具有较好的辨识效果，能够进一步提高辨识精度；MBO算法具有更优的全局搜索能力。

关键词：串联机器人,参数辨识,候鸟优化算法,

基金资助：国家重点研发计划(2019YFB1706501)