ELPVO:基于I/O流水优化的超低功耗视觉里程计

来源：计算机工程与科学杂志2024年第5期北京时间：

作者：赵千贺, 王锐,

单位：1.北京航空航天大学计算机学院，北京 100191;2.上海人工智能实验室，上海 200232

摘要：视觉里程计赋予了机器人自主定位与构建环境地图的能力，被广泛应用在各类无人设备上。视觉里程计涉及大量的图像处理计算，但其部署平台多数仅具备极为有限的计算资源，限制了其使用范围。针对现有低功耗视觉里程计存在的I/O瓶颈，提出一种面向STM32F7嵌入式平台的基于RGB-D相机的高速低功耗视觉里程计ELPVO。ELPVO充分考虑STM32F7平台的硬件资源，通过DMA传输提高处理器使用效率，进而在算法精度没有变化的情况下提升处理速度。在搭载216 MHz ARM Cortex-M7处理器的STM32F767嵌入式平台上，以TUM RGB-D数据集作为测试基准，ELPVO对320×240分辨率的图像处理速度可以达到26 fps，整体运行速度提升了84%，运行功耗维持在0.7 W。

关键词：视觉里程计,低功耗,RGB-D相机,

基金资助：科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目(2022ZD0161902)