结合超体素与PFCM的点云分割方法

来源：激光技术杂志2021年第4期北京时间：

作者：张树益, 常建华, 毛仁祥, 李红旭, 张露瑶

摘要：为了实现点云数据的区域划分，提出了一种结合超体素与粒子群优化模糊C均值(PFCM)的聚类分割算法(SPFCM)。用随机采样一致性算法去除点云平面，根据3-D点云的空间位置、曲率以及快速直方图特征，利用八叉树体素化点云得到超体素。采用PFCM算法对超体初步划分，并对粘连的点云再划分，克服了PFCM算法对于堆叠物体无法分割及较大物体过分割的缺点, 并在OSD-v0.2数据集上对SPFCM算法进行了性能测试。结果表明，相较于PFCM算法，SPFCM不仅保留了其参量少、操作简单等优点，而且指标得到了较大提升，准确率达到86%，查全率达到83%。该研究对3-D点云复杂场景的准确分割提供了帮助与参考。

关键词：激光技术, 点云分割, 超体素, 模糊聚类, 粒子群优化