用于机器人示教的人体手臂运动捕捉方法研究

来源：电子测量技术杂志2016年第7期北京时间：

作者：朱桁序

单位：1. 江苏科技大学电子信息学院镇江212000; 2. 苏州时运机器人有限公司苏州215600

摘要：机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的主要方式，其工作原理决定了机器人作业的复杂程度。而采用人体运动跟踪技术，可以简化机器人的示教程序，提高工作安全性。研究了基于MEMS的人体运动跟踪方式，选取包含加速计、陀螺仪、磁力计的九轴惯性传感器来检测人体手臂运动情况，采用传感器间的互补融合与空间关节位置叠加的方法，获得较高精度的末端位置数据，并通过固定方向直线运动与空间连续运动的实验来检测传感器对手臂运动捕捉的效果。实验结果表明，融合计算出的数据轨迹在短距离的情况下数据精度高，可以用于机器人的部分轨迹示教。

关键词：跟踪示教;MEMS;运动捕捉