生物启发式神经网络的多机器人协作围捕研究

来源：电子测量技术杂志2021年第10期北京时间：

作者：陈志，邹爱成

单位：桂林航天工业学院机械工程学院，广西 桂林，541004

摘要：针对未知动态环境中多机器人协作围捕的时间长、成功率低的问题，提出了一种基于生物启发神经网络的新型多机器人协作围捕方法。首先，构建了多机器人协作围捕模型，利用动态联盟策略实现多机器人的联动；其次，构建基于生物启发神经网络的追踪策略，动态指导联盟所有机器人进行追踪；最后，采用编队策略实现目标的围捕。实验结果表明：所提出的方法在单目标、多目标、部分机器人故障、不同形状障碍物、不同规则环境等情况下平均捕获时间分别为12.7s、22.3s、34.2s、17.7s和28.5s，平均捕获成功率为97.4%；与其他多机器人协作围捕算法相比，本文提出的算法在捕获时间和捕获成功率上具有较大优势。

关键词：生物启发;神经网络;动态联盟;多机器人;协作围捕

基金资助：国家自然科学基金项目(51965014)，广西自然科学基金项目(2018JJA160218)，广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY21022)