复杂动态环境下基于A*的改进DWA算法研究

来源：电子测量技术杂志2023年第9期北京时间：

作者：邓云峥，黄翼虎

单位：青岛科技大学自动化与电子工程学院 青岛 266042

摘要：针对传统DWA算法在复杂动态环境中容易陷入局部最优和动态避障性差等问题，提出一种基于A*的改进DWA算法。首先在DWA算法中引入碰撞锥对静、动障碍物进行避障检测，并通过速度窗口剔除掉具有碰撞威胁的速度来优化约束空间。其次根据静、动障碍物信息改进评价函数，提高DWA算法的轨迹评估能力。最后将改进的DWA算法与A*算法相融合，解决DWA算法在复杂环境中容易陷入局部最优的问题。仿真结果显示，相比于其他同类型算法，该算法在行进速度和安全距离方面均可提高50%以上，不但可以使机器人按照全局最优路径行进，而且有效提高了机器人在复杂动态环境的避障能力。

关键词：复杂动态环境;A*算法;动态避障;DWA算法;碰撞锥;路径规划