应急场景下蜂群无人机协同遥感仿真系统构建

来源：电子测量技术杂志2024年第13期北京时间：

作者：刘健，陈何伟，曾国奇

单位：1.中国航空无线电电子研究所 上海 200233; 2.北京航空航天大学电子信息工程学院 北京 100191; 3.北京航空航天大学无人系统研究院 北京 100191

摘要：在突发应急场景下，需要快速获取现场的全局态势图像，为后续的评估决策做依据。蜂群无人机具有数量多、成本低、成像快等优点，广泛应用在军用领域。本文对蜂群无人机协同侦察应用到应急遥感领域进行了探索，并构建了蜂群无人机遥感数字仿真验证系统，对蜂群无人机的编队协同、航路规划、多路视频协同拼接进行了研究和仿真验证。针对多路视频帧间重叠率不稳定的问题，提出了自适应动态采样算法，以维持不同重叠率下拼接算法整体效率的幂等性。并针对应景场景下视频流的不稳定特点，提出一种断点重拼算法，可保证在恶劣拍摄环境下，降低拼接精度下保持算法的可用性。结果表明：蜂群无人机可以准实时构建现场的全局态势图像，本文可为蜂群无人机应用在应急遥感领域提供的技术支撑。

关键词：无人机;协同侦察;航路规划;图像拼接;多端应用

基金资助：国家重点研发计划项目(2021YFC3002105)资助