基于蚁群算法和蝙蝠算法的多点路径规划

来源：电子测量技术杂志2024年第18期北京时间：

作者：方敏，金世俊

单位：东南大学仪器科学与工程学院 南京 210096

摘要：本文针对移动机器人多点路径规划问题，提出一种综合蚁群算法和蝙蝠算法的路径规划算法。利用蚁群算法建立节点之间的最短路径网络，在传统蚁群算法中引入了指向角和转向角作为启发信息，采用奖惩机制优化信息素更新方式，降低了路径的转折次数和转折角度，提高了算法的收敛速度。结合最短路径网络建立多点路径规划的目标函数，在求解最优节点访问顺序时，改进了蝙蝠算法结构，引入分层搜索方式和新的局部寻优机制，提高了蝙蝠算法的求解精度、速度和稳定性。通过仿真实验表明，本文所提出的算法能够有效解决多点路径规划问题，相比于现有算法，计算复杂度更低，搜索效率更高，整体路径更平滑，长度更短。

关键词：蚁群算法;蝙蝠算法;移动机器人;多点路径规划