分布式观测器的无人机系统一致性研究
来源：电子测量技术杂志2025年第19期北京时间：
作者：吴伟林，潘智强，林美环，黄宏本
单位：1.广西民族大学物理与电子信息学院 南宁 530006; 2.梧州学院大数据与软件工程学院 梧州 543003; 3.多模态信息智能感知处理与应用广西高校工程研究中心 南宁 530006
摘要：针对一类同时存在执行器故障和外部扰动的多智能体系统，本文提出了一种基于分布式观测器的一致性控制方法。该方法通过分布式观测器估计系统状态和故障信息，设计一种一致性控制协议，能够在存在执行器故障和外部扰动的条件下估计系统的状态和故障，同时实现系统的容错一致性。首先，基于智能体子系统的输出信息和相邻子系统的状态估计信息，构建了分布式故障观测器，并设计一个新的Lyapunov函数，从而得到系统的全局动态稳定误差收敛的充分条件，并证明所设计观测器的增益矩阵能够有效估计系统状态和故障信息。其次，基于故障估计结果，提出了一个基于输出反馈的一致性控制协议，该协议能够有效补偿执行器故障并抑制外部扰动对系统稳定性的影响。最后，通过无人机系统的仿真实验验证所提方法的可行性和有效性，结果表明，所设计的控制方法能够实现系统的快速收敛和容错一致性，具有良好的鲁棒性。
关键词：故障估计观测器;一致性;多智能体系统
基金资助：广西科技基地和人才项目(桂科AD23026199)、广西科技计划项目(桂科AA2307300602，桂科AD23023001)、国家自然科学基金(62241302)、广西民族大学相思湖青年学者创新团队(2023GXUNXSHQN06)、广西机器视觉与智能控制重点实验室(2022B02)项目资助
