适用于多目标轨迹小角度交叉的PHD滤波器

来源：系统工程与电子技术杂志2023年第4期北京时间：

作者：刘政玮, 陈映, 鲁耀兵

单位：北京无线电测量研究所，北京 100854

摘要：多目标轨迹小角度交叉时，空间紧邻目标和不可分辨目标会导致概率假设密度(probability hypothesis density, PHD)滤波器存在错误估计和航迹断裂问题。针对这一问题，提出一种适用于跟踪轨迹小角度交叉多目标的改进PHD滤波器。首先，建立一种多目标不可分辨概率模型，并基于该模型对目标检测概率进行修正，以适应存在不可分辨目标的场景；然后，对更新后的目标权重进行调整，保证空间邻近目标与量测一一对应的原则。仿真结果表明，改进算法可有效提高轨迹小角度交叉场景下的目标估计精度和航迹连续性，为多目标轨迹交叉跟踪这一难点问题提供了有效的解决途径。

关键词：多目标跟踪,轨迹小角度交叉,空间紧邻目标,不可分辨目标