基于几何约束孪生卷积网络的相机6DOF定位研究

来源：系统工程与电子技术杂志2023年第6期北京时间：

作者：董思强, 邓年茂

单位：北京控制与电子技术研究所, 北京 100038

摘要：视觉定位技术是视觉导航和自动驾驶领域的重要组成部分。提出一种基于几何约束孪生卷积网络的相机六自由度(6 degree of freedom, 6DOF)定位方法, 采用卷积网络、以学习查询图像与参考图像之间相对位姿关系的几何约束方式, 获得查询图像的绝对位姿; 并使用性能优异的主干特征提取网络, 以及多任务联合损失函数同时训练的策略, 进一步提高方法的定位精度、稳定性以及泛化能力。同时, 设计了特征距离度量损失函数, 增强了对于相似图像的区分性。在室内及室外公开数据集上的验证数据表明, 与同类型方法相比，所提方法更具竞争力。

关键词：相机定位,孪生卷积网络,相对位姿,泛化能力,定位精度