基于弹性动力学模型与遗传算法的Delta机器人模糊PID控制
来源：计算机集成制造系统杂志2016年第7期北京时间：
作者：郑坤明,张秋菊
单位：1.江南大学机械工程学院2.江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
摘要：为了提高Delta机器人控制的实时性与准确性,同时使控制过程简单方便、运行效率高,以Delta机器人为研究对象,基于空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂间的运动及动力特性,建立了其弹性动力学模型。通过分析系统的结构特点,采用模糊比例—积分—微分(PID)控制器与传统PID控制器并联的形式对Delta机器人主动臂输入力矩进行控制。以动平台轨迹误差的平均值与系统前三阶固有频率平均值的倒数为目标函数,利用遗传算法优化得到模糊PID控制参数的取值范围,从而提高控制的实时性与准确性。通过ADAMS与MATLAB/simulink联合仿真和物理样机的现场实验,验证了控制策略的有效性与正确性。
关键词：Delta机器人,弹性动力学模型,模糊PID,遗传算法
基金资助：中央高校基本科研业务费专项基金重点资助项目(JUSRP51316B)。
