复杂机器人工位布局与运动时间的协同优化

来源：计算机集成制造系统杂志2016年第8期北京时间：

作者：徐立云,蔡炳杰,杨连生,李爱平

单位：1.同济大学现代制造技术研究所2.上海外高桥造船有限公司

摘要：针对机器人工位设备和动作复杂化以及设备布局和机器人运动轨迹相互影响所引起的传统串行设计流程难以满足工位精准化设计要求的问题,分析了6R机器人的正逆运动学理论,构建了工位布局与机器人运动时间的协同优化模型,基于6R机器人位置反解解耦法提出所有实数反解求解的实时算法,并采用运动时间最短的轨迹规划理论及粒子群优化算法完成模型求解。通过案例论证了所提模型及方法的可行性,结果表明该方案可较大程度地优化复杂工位的设计。

关键词：复杂工位,6R机器人,逆运动学,工位布局,协同优化

基金资助：上海市重大技术装备研制专项资助项目(ZB-ZBYZ-01-14-1562);上海市经信委产学研资助项目(CXY-2013-31)。