基于分形理论的2T2R混联机构型综合

来源：计算机集成制造系统杂志2017年第7期北京时间：

作者：葛姝翌,曹毅,朱景原,刘凯,丁锐

单位：1.江南大学机械工程学院2.江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室3.上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室4.上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室

摘要：为综合得到具有两移两转运动特征的混联机构,基于分形理论和机构拓扑图,提出一种系统的混联机构型综合与分析方法。介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及关系;叙述了机构的运动特征和运算法则,运动特征包括路径、支链和运动副的定义与表达形式,运算法则含有路径法则串并联计算规则;建立了混联机构与分形的关系模型,归纳出混联机构构型综合的具体步骤,并综合出具有两转两移运动特征的混联机构。提出混联机构运动特征的分析方法,并用该方法分析了所综合出的两转两移混联机构的末端运动特征,验证了该构型的正确性,证实了所述方法的可行性。

关键词：两转两移混联机构,构型综合,分形理论,运动特征

基金资助：国家自然科学基金资助项目(50905075,51505190);江苏省“六大人才高峰”资助项目(ZBZZ-012);教育部中央高校基本科研业务专项基金重点资助项目(JUSRP51316B);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题资助项目(SCIP201506);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407)。