基于RGB图像的机械臂目标抓取位姿估计算法
来源：计算机集成制造系统杂志2023年第10期北京时间：
作者：雷志明, 李勇, 双丰, 杜嘉龙, 刘熹, 王瑞琛, 黄瀚樟
单位：1.广西大学电气工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室2.广西大学电气工程学院广西电力装备智能控制与运维重点实验室
摘要：针对抓取过程中目标物体部分被遮挡的问题,设计了一种基于多尺度特征融合的深度卷积神经网络提取3D目标的投影特征点,并根据不同投影特征点数采用不同的多点透视成像算法。网络使用计算机自动生成的合成数据进行训练,经过验证,使用合成数据训练的网络也能在真实场景中有效工作。最后,搭建了一个基于机器人操作系统的UR5机械臂抓取平台,将训练好的模型部署到该平台上进行抓取实验,结果表明所提方法能够估计出目标物体的位姿,并在实际场景中抓取位姿未知的物体。
关键词：深度学习,位姿估计,PnP算法,机械臂抓取
基金资助：国家自然科学基金资助项目(61720106009);广西制造系统与先进制造技术重点实验室开放基金资助项目(20-065-40S005)。
