基于改进蚁群算法的四足机器人步态规划
来源：计算机工程与科学杂志2021年第12期北京时间：
作者：胡平志, 李泽滔
单位：（贵州大学电气工程学院，贵州 贵阳 550025）
摘要：四足机器人关节众多、运动方式复杂，步态规划是四足机器人运动控制的基础。传统的算法多基于仿生原理，缺乏广泛适应性。在建立运动学方程的基础上，提出了一种基于改进蚁群算法的步态规划算法。该算法利用了四足机器人4条腿运动的线性无关性，将步态规划问题转换为在四维空间里求取最长路径问题。仿真结果表明，该算法得出了满足约束条件的所有步态，最后通过机器人样机检验，验证了该算法求取结果的有效性和合理性。
关键词：四足机器人,步态规划,蚁群算法,最长路径,
