RoboCup标准平台组中基于改进合同网协议的任务分配算法

来源：计算机工程与科学杂志2022年第1期北京时间：

作者：梁志伟, 吴海健

单位：（南京邮电大学自动化学院、人工智能学院，江苏 南京 210023）

摘要：针对RoboCup标准平台组SPL中多机器人之间的协同问题，提出了基于改进合同网协议的任务分配算法。首先对RoboCup多机器人系统建立层次结构分解模型和单体机器人行为任务树模型，并采用AHP层次分析法确定各个任务权重。其次，提出基于改进合同网协议的任务分配策略，相对于传统合同网协议，改进的合同网协议将标书公示机制引入任务分配模型；同时，提出了优先招标策略并对合同网协议流程和评价函数进行了改进和扩展。

关键词：任务分配,合同网协议,任务分解,RoboCup,

基金资助：国家自然科学基金(61104216)；南京邮电大学基金(NY219123)