基于改进实例分割的室内动态视觉SLAM方法

来源：计算机工程与科学杂志2025年第3期北京时间：

作者：梁荣光, 袁杰, 赵瑛瑛, 曹学伟

单位：新疆大学电气工程学院，新疆 乌鲁木齐 830017

摘要：针对视觉SLAM在动态场景中存在数据关联误匹配以及实例分割物体存在误检的问题，提出一种基于改进实例分割的室内动态点特征检测的方法。首先，改进YOLOv7-seg算法，设计了双梯度路径聚合网络D-ELAN和空洞注意力机制DwCBAM，获得当前图像帧中物体准确的轮廓信息。其次，判断动态物体后，从SLAM前端图像帧中剔除动态点特征。最后，利用静态点来构建误差优化模型。实验结果表明：改进后算法相比YOLOv7-seg的mAP平均增加了2.3%。在TUM数据集上，该方法的SLAM绝对轨迹误差相比ORB-SLAM2平均减少95.91%。

关键词：视觉SLAM,实例分割,动态剔除,位姿估计,

基金资助：国家自然科学基金（62263031）; 新疆维吾尔自治区自然科学基金（2022D01C53）