全景多模式组合导航姿态估计算法

来源：电子测量技术杂志2015年第5期北京时间：

作者：晏理

摘要：随着导航系统研究的不断进步，其在高空侦察等诸多领域得到了广泛的应用。同时，在越来越多的情况下，导航系统的应用环境可能发生变化。而国内外对导航系统的研究，较多倾向于单一环境开展，对全景环境下算法的研究相对较少。提出一种以四旋翼飞行器为背景的姿态估计算法。算法可以根据四旋翼飞行器所处的环境与运动情况采用不同的姿态计算模式，并通过变量值与门限值的比较进行模式之间的切换。实验结果表明：该算法在四旋翼飞行器所处的环境发生变化时能够实现无缝切换，并达到较高的精度（误差1°之内），同时有很好的实时性。

关键词：微机电系统;姿态估计;全球定位系统;全景多模式;卡尔曼滤波

基金资助：国家863计划（2013AA03A1121，2013AA03A1122）、上海市教委重点学科基金（J50104）资助项目