改进Hybrid A*的拖挂式移动机器人路径规划算法

来源：电子测量技术杂志2022年第16期北京时间：

作者：焦嵩鸣，陈雨溪，白健鹏

单位：华北电力大学自动化系 保定 071003

摘要：为了提高传统Hybrid A*算法的路径规划效率和安全系数，提出一种改进的Hybrid A*路径规划算法，并将此算法应用在拖挂式移动机器人系统上。首先，对启发函数进行改进，以减少路径规划过程中的计算量，从而提高规划效率；其次，设计障碍惩罚函数，进而实现提前避开行进路径上的障碍物，避免在U型障碍中陷入局部最优解；最后，考虑到拖挂式机器人模型结构的特殊性，无法将其视为质点，为此采用碰撞检测算法来提高规划路径的合理性和准确性。仿真试验验证，提出的改进Hybrid A*路径规划算法可适用于拖挂式机器人系统，且具有规划效率和安全性能高、路径平滑等特点，为其在实际应用中的路径规划提供理论依据。

关键词：拖挂式机器人; 路径规划; 改进Hybrid A*算法; 惩罚函数; 碰撞检测算法