基于断路器柔性装配的移动机器人路径规划

来源：电子测量技术杂志2023年第5期北京时间：

作者：王凌浩，舒亮，钱祺

单位：1.浙江省低压电器工程技术研究中心 温州 325207; 2.温州大学乐清工业研究院 温州 325606

摘要：针对移动机器人在断路器柔性装配过程中的路径长度较长、转折点较多等效率问题，提出了一种BAS算法与PSO算法结合的路径优化方法。利用天牛个体更新方式与群体学习相结合，采用自适应步长衰减策略以及动态权重变更策略，实现全局路径规划寻优。为了验证BSO算法的有效性，通过三种不同的测试函数比较性能以及仿真地图进行对比，最后将该算法通过ROS应用到实际地图上。实验结果表明，相比于GA-PSO算法、AIW-PSO算法、BAS算法，路径长度优化率分别提升了7.7%、14.8%与12.5%，转折点优化率分别提升提升了25%、57.1%与40%。综上所述，本文所提出的融合算法能够有效地解决装配过程中的效率问题，提高断路器柔性装配产线效益。

关键词：移动机器人;路径优化;BSO算法;断路器

基金资助：浙江省重点研发计划项目(2021C01046)资助