改进的S曲线时间最优点到点多轴同步算法
来源：电子测量技术杂志2023年第21期北京时间：
作者：王新达，孙祥溪，吴翔，常慧娟，张健
单位：北京无线电计量测试研究所 北京 100854
摘要：针对传统S曲线模型存在的加加速度值不连续从而影响设备精度和使用寿命的问题，提出了一种新的轨迹规划及多轴同步算法。首先，采用分段三角函数构造了一种无限可微的15段加加速度模型，在此基础上插补出满足运动学约束的点到点时间最优轨迹，最终推导得到最小速度下的点到点多轴同步算法的参数化表达。该方法计算简单且能够得到解析解，同时可以保证生成的曲线平滑无冲击。仿真实验表明，所提出的方法与传统S曲线相比，总规划时间增加不超过5%的同时可生成连续平滑的轨迹，验证了所提出方法的正确性和有效性。
关键词：轨迹规划;多轴同步;S曲线
