智能清扫车全覆盖路径规划算法研究

来源：电子测量技术杂志2025年第8期北京时间：

作者：郭志军，杜林林，王丁健，王远，苏豪

单位：1.河南科技大学车辆与交通工程学院 洛阳 471000;2.河南科技大学智能农业动力装备全国重点实验室 洛阳 471000; 3.郑州大学机械与动力工程学院 郑州 450001

摘要：针对智能清扫车路径规划中存在的路径冗余、覆盖率低的问题，提出了一种融合半弹簧式人工势场法、A*算法和动态更新策略的全覆盖路径规划混合算法，以解决该问题。通过A*算法进行初始路径规划，结合半弹簧式人工势场法进行局部避障，减少局部最优问题，利用覆盖值动态更新策略根据实时覆盖情况优化路径优先级，从而提升覆盖效率和减少重复覆盖。此外，基于模糊逻辑的动态权重调整机制使算法在复杂环境中自适应调节覆盖与避障权重。仿真实验结果表明，混合算法相较于其他算法具有较高的覆盖率与较低的重复覆盖率，并于实车实验上得到了验证，可以满足清扫车的全覆盖作业任务要求。

关键词：全覆盖路径规划;半弹簧人工势场法;覆盖值动态更新策略;模糊逻辑;智能清扫车

基金资助：国家自然科学基金（51675163）项目资助