低成本无人器组合导航滤波算法机制研究

来源：电子测量技术杂志2026年第1期北京时间：

作者：阳显，杨远超

单位：西安工程大学电子信息学院 西安 710048

摘要：针对低成本无人器在复杂运动环境下的导航精度问题,提出了一种基于多模态运动特性分解的组合导航滤波算法选择机制。该方法结合卡尔曼滤波与容积卡尔曼滤波,依据无人器运动环境的动态特性选择最优滤波策略;在低动态环境下,采用卡尔曼滤波提升计算效率;在中等动态环境下,使用容积卡尔曼滤波以增强非线性状态估计能力;实验基于纯捷联惯性导航系统工具箱,仿真无人机与无人车运动轨迹,验证了所提方法的有效性。结果表明,相较于传统滤波方法,该算法在无人机场景下位置估计误差降低25%,在无人车场景下计算效率提升50%。

关键词：低成本无人器;滤波器选择;卡尔曼滤波;容积卡尔曼滤波;粒子滤波