多策略融合改进的天鹰算法机器人路径规划

来源：电子测量技术杂志2026年第3期北京时间：

作者：程小虎，章翔峰，姜宏

单位：新疆大学智能制造现代产业学院 乌鲁木齐 830017

摘要：针对传统天鹰算法（AO）在高维复杂优化问题和机器人路径规划应用中易陷入局部最优、收敛速度慢的缺陷，本文提出了一种基于空中搜索和三角变异算子改进的天鹰算法。首先，通过Halton低差异序列提高初始种群分布的均匀性；其次，在算法收缩开发阶段融合北极海鹦算法的空中搜索机制提升种群的协同进化能力与搜索精度；最后，利用三角变异算子改善算法后期的收敛性能。随后在CEC2017测试函数上与五种同类算法进行对比，并采用秩和检验评估其差异性。最后，将所提出的算法应用于机器人路径规划应用。实验结果表明，HATAO算法具有较强的搜索精度和较快的收敛速度，不仅能有效避开障碍物、获得较短路径，还具有更好的稳定性，在简单和复杂场景下路径相比于原天鹰算法分别缩短了约4.96%、6.34%，验证了算法在实际路径规划任务中的有效性与鲁棒性。

关键词：元启发式算法;天鹰算法;CEC2017测试函数;机器人路径规划

基金资助：新疆自治区科技创新领军人才项目(2023TSYCLJ0052)资助