基于改进PSO算法的艾灸机器人机械臂轨迹规划

来源：电子测量技术杂志2026年第5期北京时间：

作者：张怡豪，李跃忠，叶兰

单位：1.东华理工大学电子与电气工程学院 南昌 330013; 2.江西省康复辅具产业技术研究院 南昌 330013; 3.南昌市脑机接口与智能康复装备重点实验室 南昌 330013

摘要：为提升艾灸机器人机械臂轨迹规划的效率和性能，对关节空间轨迹规划方法进行研究。提出了一种改进的粒子群算法，通过引入动态调整的惯性权重与学习因子，并结合3-5-3多项式插值法进行轨迹规划。利用MATLAB中的六轴机器人建立机械臂模型进行仿真实验，在仿真实验中，将该算法与标准粒子群算法进行比较，结果表明：改进算法规划出的各关节角位移、角速度及角加速度曲线连续平滑，无突变，起止速度为零，且全程速度与加速度均严格满足约束条件，未超过最大工作限值。同时，轨迹规划时间由7 s减少至3.139 s，时间效率提升55.16%，验证了所提算法在机械臂轨迹规划中的有效性与优越性。

关键词：艾灸机器人;轨迹规划;改进粒子群算法;惯性权重;时间最优

基金资助：江西省自然科学基金(20242BAB20058)资助