基于马尔科夫随机场的三维激光雷达路面实时分割

来源：浙江大学学报·工学版杂志2015年第3期北京时间：

作者：朱株,刘济林

单位：浙江大学 信息与电子工程学系,浙江 杭州 310027

摘要：针对多类型场景下三维激光雷达地面高准确性实时提取问题,提出一种基于马尔科夫随机场的路面分割算法.算法对三维点云进行滤波和位姿修正,采用基于最大模糊线段法对每条激光雷达扫描线在x-y平面上的投影进行分割,使用角点检测准确定位每条线段端点.利用原始雷达数据结构信息,建立以线段为节点的无向图马尔科夫随机场,通过分析线段长度、相邻线段间的距离、梯度以及垂直高度差等特征,构建能量方程,用图分割的方法求出最优解,并将线段标记为2类：地面区域和障碍区域.分别在城市平坦路面和乡村起伏道路场景下进行实验,结果表明：与现有算法相比,本算法地面提取准确率更高,在颠簸的乡村道路区域具有更高的稳定性.

关键词：

基金资助：国家自然科学基金资助项目（90820306）