舵机驱动的足式机器人腿部运动性能优化策略

来源：浙江大学学报·工学版杂志2015年第4期北京时间：

作者：邓学磊, 杨灿军, 毕千, 范锦昌, 尚伟燕

单位：浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江 杭州 310027

摘要：针对利用舵机控制多足大负载机器人中,因负载及自身重量导致的机器人运动控制精度下降的问题,提出通过对非线性进行前馈补偿的方式,减小误差的控制策略.对四自由度腿部结构进行运动学建模,完成运动学正逆解,通过仿真验证结果的正确性,得到各关节的理想输入角度；在试验时检测舵机控制过程中的饱和及摩擦非线性现象,分析产生原因,利用数学表达式对该现象曲线进行描述,线性回归辨识出表达式中的关键参数；在考虑非线性环节的基础上改进现有的控制策略,加入前馈补偿,以减小控制误差；通过对竖直直线运动和抛物线2种轨迹的试验可知,角度相对误差稳定在1%左右.

关键词：

基金资助：浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室创新基金资助项目（SKLoFP_CX_1303）