机器人末端位移传感器的安装位置标定方法

来源：浙江大学学报·工学版杂志2015年第5期北京时间：

作者：袁康正,朱伟东,陈磊,薛雷,戚文刚

单位：1.浙江大学 机械工程学系,浙江 杭州 310027； 2. 上海飞机制造有限公司,上海 200436

摘要：针对机器人末端激光位移传感器位置的标定问题,基于平面和球面模板拟合的标定模型,设计一种同时标定位移传感器方向和位置参数的标定方法.以机器人离线编程与机器人运动学仿真为基础,对2种标定算法进行系统的仿真对比实验.分析影响2种标定模板标定精度的影响因素,如传感器测量误差、测量长度以及标定参数数量.引入可观测指数来评价机器人运动空间中测量姿态的标定效率.通过优化算法计算得出一组近似最优测量姿态以及最佳评价指数,减少非建模误差以及测量误差对标定结果的影响,有效地提高算法的抵抗噪声能力、标定精度以及标定效率.实验结果表明,使用该标定方法标定后的位置参数标准差为0.37 mm,方向参数标准差为0.35°．

关键词：

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51205352）