基于蚁群算法的机器人图像绘制序列优化

来源：浙江大学学报·工学版杂志2015年第6期北京时间：

作者：何雪军, 王进, 陆国栋, 陈立

单位：1. 浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江 杭州 310027；2. 杭州新松机器人自动化有限公司,浙江 杭州 311200

摘要：为了提高机器人的绘图效率,对机器人的图像绘制序列进行优化.根据离散点数量或外接矩形尺寸将轮廓分为大、小2个部分：大轮廓按从大到小的顺序绘制,小轮廓的绘制顺序转化为旅行商问题.取轮廓重心作为旅行的城市,采用蚁群算法求解遍历轮廓重心的最短路径.在此基础上,沿遍历路径的反向,采用最近邻法依次确定各轮廓线上的落笔点.实验结果表明：采用蚁群算法优化之后,绘图笔在轮廓之间的跳转时间明显缩短,最短路径长度降为原来的1/5 ～1/2.将该算法应用于机器人离线绘图程序,可以取得运算时间与结果的均衡,降低示教复杂图形的工作量.

关键词：

基金资助：杭州市重大科技创新资助项目（20132111A04）