挖掘机动臂势能回收系统的压力滑模控制

来源：浙江大学学报·工学版杂志2016年第2期北京时间：

作者：王飞, 管成, 肖扬, 李威

单位：1. 浙江大学 机械设计研究所, 浙江 杭州 310027； 2.宁波大红鹰学院 机械与电气工程学院,浙江 宁波 315175

摘要：为了实现混合动力液压挖掘机动臂势能回收,保证动臂下降过程的平稳性,提出基于Super twisting滑模控制的以稳定动臂液压缸上腔压力为目标的能量回收控制方法.在建立关键元件的数学模型讨论能量回收时挖掘机动臂下降的平稳条件的基础上,针对上腔压力控制和下腔压力控制2种情况,对比分析外力扰动对下降速度的影响；设计Super twisting滑模能量回收控制器实现压力的稳定控制,证明压力稳定滑模控制器的稳定性.通过AMESIM进行系统仿真,结果表明：以下腔压力为控制目标和以上腔压力为控制目标的液压挖掘机动臂势能回收控制方法能够满足动臂势能回收时平稳下降,其中,以上腔压力为控制目标有较好的抗外力扰动能力,且更容易确定控制目标.

关键词：

基金资助：国家“863”高技术研究发展计划资助项目（2010AA044401）.