泵控非对称液压缸系统高精度位置控制方法

来源：浙江大学学报·工学版杂志2016年第4期北京时间：

作者：王玄, 陶建峰, 张峰榕, 吴亚瑾, 刘成良

单位：上海交通大学 机械与动力工程学院,上海 200240

摘要：针对已开发的单向比例泵控非对称液压缸系统实验平台,为了实现该类系统的无超调位置控制,通过分析系统的工作原理及特性,基于系统的流量连续性方程和力平衡方程,提出采用带约束的三阶状态空间模型来描述单向比例泵控非对称液压缸系统的方法.基于模型预测控制理论和QPhild二次优化算法,设计适用于该模型的模型预测控制器来保证系统的无超调位置输出.实验结果表明,运用模型预测方法能够避免换向阀切换引入的系统非线性,有效地解决泵控非对称液压缸系统的超调问题,实现多约束条件下的高精度位置控制.

关键词：

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51375297，51275288）；上海市优秀学术带头人计划资助项目(14XD1402000)；国家“863”高技术研究发展计划资助项目(2012AA041803)；长安大学高速公路施工机械陕西省重点实验室开放基金资助项目(2014G1502044).