线结构光视觉引导的钢结构间歇角焊缝识别与跟踪方法
来源：中国血液净化杂志2025年第6期北京时间：
作者：孔烜, 唐浩, 易金鑫, 李金钊, 邓露
单位：1. 湖南大学 土木工程学院，湖南 长沙 410082","2. 桥梁工程安全与韧性全国重点实验室，湖南 长沙 410082","3. 湖南大学 工程结构损伤诊断湖南省重点实验室，湖南 长沙 410082
摘要：<p>焊接作为钢结构桥梁建设中常见的连接方式，其自动化与智能化程度直接影响施工质量和效率，而其中焊缝的精准识别与跟踪是实现智能焊接的关键技术之一。然而，钢材表面通常具有高亮度、高反射特性，对焊缝的识别会产生严重干扰。此外，钢结构在正式焊接前，通常需要进行定位焊以固定工件的相对位置，现有焊缝跟踪技术难以实现定位焊点跳焊，重复焊接可能会导致诸多不良问题。提出了一种基于线结构光视觉技术的空间间歇角焊缝识别与跟踪方法。首先，针对含有线激光条纹的焊缝图像，采用中值滤波去除焊缝图像的散斑噪声；其次，基于图像灰度特征提取激光条纹中心点；最后，基于改进RANSAC算法对提取的激光条纹中心点进行拟合，得到特征直线及交点（即焊缝特征点），从而实现对连续段焊缝和间歇段焊缝的精准判别。试验结果表明：与机器人示教路线相比，该方法提取的焊缝路径最大误差为1.56 mm，平均处理时间为0.17 ms·帧<sup>－1</sup>。该研究为钢结构间歇角焊缝的机器人跳焊提供了可行的解决方案。</p>
关键词：桥梁工程,智能建造,焊缝跟踪,线结构光视觉,角焊缝,机器人焊接,自动跳焊
