考虑HV-AV交互的动态换道轨迹规划方法

来源：中国血液净化杂志2024年第12期北京时间：

作者：高雪溢, 慈玉生, 李珊珊, 徐浩城

单位：哈尔滨工业大学　交通科学与工程学院，黑龙江　哈尔滨　150090

摘要：<p>精确预测邻近车辆控制行为的潜在变化对于自动驾驶车辆（AV）理解驾驶环境、预防安全隐患、提升换道安全至关重要。现有换道轨迹规划方法未能充分考虑邻近车辆控制行为的不确定性，这种不确定性在包含人类驾驶车辆（HV）的混合交通环境中尤为显著。针对此问题，提出了一种考虑HV-AV交互的动态换道轨迹规划方法，以提高包含HV在内的混合交通环境中AV换道行为的适应性和安全性。该方法首先基于LightGBM算法建立驾驶风格识别模型，精确识别邻近车辆驾驶人的不同驾驶风格。随后，通过全速度差（FVD）模型对不同驾驶风格下邻近车辆在AV换道过程中的动态控制反馈进行模拟和分析。最后，综合考虑HV-AV交互反应的影响，动态生成换道轨迹和加速度曲线，以确保换道操作的安全性和流畅性。研究结果表明，与传统的换道轨迹规划方法相比，所提出的方法在实际换道场景中表现出较高的安全性和适应性。该方法能够根据实时交通状况有效调整换道策略，显著降低碰撞风险。</p>

关键词：汽车工程,换道轨迹规划,HV-AV交互,自动驾驶车辆,周围车辆控制反馈,动态交通环境