车路协同环境下的轨迹级交通控制研究综述

来源：中国血液净化杂志2023年第9期北京时间：

作者：杨晓光, 赖金涛, 张振, 马成元, 胡笳

单位：同济大学 道路与交通工程教育部重点实验室, 上海 201804"],"fundList_en":["National Natural Science Foundation of China (52072264)； Shanghai Municipal Science and Technology Major Project (2021SHZDZX0100); Shanghai Automotive Industry Science and Technology Development Foundation (2213)； Shanghai Eastern Scholar Program (2018)； Tongji Zhongte Chair Professor Foundation (000000375-2018082)； Fundamental Research Funds for the Central Universities； Zhengzhou Major Science and Technology Project (2021KJZX0060-9)

摘要：伴随着车路协同技术在交通领域的应用,交通控制向着自动化、主动化及协同化的方向发展,并催生出新型交通控制方式——轨迹级交通控制(Trajectory Based Traffic Control, TTC)。轨迹级交通控制通过调节网联自动驾驶车辆(Connected and Automated Vehicle, CAV)的轨迹,来控制网联自动驾驶车辆与人类驾驶车辆(Human-driven Vehicle, HV)共同构成的新型混合交通流,实现交通流运行效益的最大化。轨迹级交通控制研究已是国际上交通前沿研究的热点与难点,但仍处在前期理论研究阶段,研究内容较为分散。基于此,回顾了已有文献中的研究,凝练了轨迹级交通控制的概念与特点,并从轨迹级交通控制构架、局部协调控制系统、广域协同控制系统3个层面出发,体系化梳理了轨迹级交通控制的系统框架及各系统模块的研究进展。通过梳理发现,虽然轨迹级交通控制理论研究已进展到一定深度,但大多数研究的理论假设较强,并未充分考虑真实道路环境下新型混合交通流的群体特征、风险特征和异质特征,难以形成可大规模落地应用的技术储备。因此,从交通群体博弈与共识机制、面向多源风险的轨迹级稳健控制方法及大规模异构交通测试与实证分析3个方面进行展望,为轨迹级交通控制研究提供参考。

关键词：交通工程,轨迹级交通控制,综述,新型混合交通流,网联自动驾驶车辆,车路协同

基金资助：国家自然科学基金项目(52072264)；上海市市级科技重大专项(2021SHZDZX0100)；上汽基金项目(2213)；上海东方学者计划项目(2018)；中特智能讲席教授基金项目(000000375-2018082)；中央高校基本科研业务费专项资金项目；郑州市重大科技创新专项子课题(2021KJZX0060-9)