基于Udwadia-Kalaba方程的交通锥机器人编队摆放控制方法（双语出版）

来源：中国血液净化杂志2023年第7期北京时间：

作者：张佳乐, 赵睿英, 焦生杰, 任化杰, 王亚鹏

单位：1. 长安大学 公路养护装备国家工程研究中心, 陕西 西安 710064;2. 江苏集萃道路工程技术与 装备研究所有限公司, 江苏 徐州 221004"],"fundList_en":["China Postdoctoral Science Foundation (2021T140585); Key Research and Development Program of Shaanxi Province (2021ZDLGY09-02); Fundamental Research Funds for Central Universities (300102253731, 300102251202)

摘要：针对交通锥摆放问题，以一类装有标准交通锥模型的移动机器人为研究对象，提出一种新的编队摆放动态控制方法。该方法根据编队摆放条件，构造出交通锥机器人编队摆放的运动学约束，并将编队摆放约束视为控制目标。基于Udwadia-Kalaba方程，建立满足编队摆放的动力学模型，设计基于模型的编队摆放控制器。研究结果表明：所提控制方法能够实现交通锥机器人的编队要求，可进一步解决当前交通锥有序摆放问题。相较于基于领航者-跟随者模型的模型预测控制和基于神经动力学反步控制，所提出的基于模型设计的控制方法，具有编队距离误差收敛速度快和扭矩易于优化等特点。并借助MATLAB仿真软件和物理试验平台，对所提控制方法进行了仿真与试验验证，实现了三角形工况以及直线工况下交通锥机器人的编队摆放控制。试验结果验证了该控制系统的实用性和有效性，为交通锥的摆放提供了一个新的研究思路。

关键词：机械工程,编队摆放控制方法,仿真与试验,交通锥机器人

基金资助：中国博士后科学基金项目（2021T140585）；陕西省重点研发计划项目（2021ZDLGY09-02）；中央高校基本科研业务费专项资金项目（300102253731，300102251202）