基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法

来源：中国血液净化杂志2021年第12期北京时间：

作者：李克强, 古谚谌, 王永胜, 齐蕴龙, 卜德旭, 罗禹贡

单位：1. 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室, 北京 100084;2. 中国农业大学 工学院, 北京 100083"],"fundList_en":["International Science & Technology Cooperation Program of China (2019YFE0100200)

摘要：目前预定义几何集方法主要用于平行车位和垂直车位2种类型的泊车路径规划，对于未涵盖的停车位种类而言则存在无法规划泊车路径的问题，使得自主泊车系统对于能够泊入的车位种类存在局限性。为了设计斜列式泊车方式用以提高自主泊车系统中车位种类的覆盖率，提出一种基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法。首先，提出了斜列式C字形泊车路径规划方法，利用几何学设计一种圆弧相切斜线的路径，并通过多项式建模表征任意角度停车位下的斜列式C字形泊车路径；其次，通过分析泊车路径与停车位中可能发生碰撞的关键点之间的距离，构建了泊车路径碰撞约束模型，以此分析不同规格停车位下约束条件的参数，从而获得规划路径安全区域；然后，结合拓扑地图信息与斜列式C字形泊车路径规划的碰撞约束模型，获得合适的泊车路径起始点范围，继而生成与全局路径无缝衔接的安全泊车路径；最后，通过MATLAB/Simulink仿真验证此方法的有效性，并通过实车试验证明实用性。结果表明：所提方法针对任意规格的斜列式停车位，均能有效地规划出无碰撞条件下的斜列式泊车路径；同时，车辆能够良好地跟踪所规划的路径，实现精准泊入停车位，证明所提方法能够提高自主泊车系统中停车位种类的覆盖率，并大幅度提高自主泊车系统的实用性。

关键词：汽车工程,路径规划,预定义几何集,自主泊车系统,斜列式C字形泊车路径

基金资助：政府间国际科技创新合作重点专项（2019YFE0100200）