高等级自动驾驶汽车虚拟测试：研究进展与前沿

来源：中国血液净化杂志2020年第11期北京时间：

作者：余荣杰, 田野, 孙剑

单位：同济大学 道路与交通工程教育部重点实验室, 上海 201804"],"fundList_en":["National Key R & D Program of China (2018YFB0105205); Chinese National Natural Science Foundation (NSFC) Key Project (U1764261)

摘要：安全性测试是高等级自动驾驶汽车（Highly Automated Vehicles，HAV，指具备L3级及以上能力的自动驾驶汽车）规模化应用的基本保障。鉴于HAV测试对象与测试标准的变革，传统基于里程的车辆测试方法论不再适用，场景化虚拟测试正成为验证HAV安全性的核心方法。基于与国内外多家HAV研发机构开展虚拟测试合作的基础上，针对测试场景、测试工具和测试方法等方面的技术难点和学术问题进行汇总、归纳和分析。测试场景方面，围绕场景覆盖度的要求，需重点关注测试场景自主划分、自动化仿真生成和未知高风险场景搜寻等理论方法。测试工具方面，在构建HAV自动驾驶系统“环境感知-规划决策-运动执行”一体化仿真工具的基础上，需研究支撑测试场景生成、驾驶行为双向交互和多传感器物理模型融合的高可信仿真技术。测试方法方面，针对海量测试场景、HAV驾驶能力非单调变化等特征，亟待开展覆盖度驱动型测试方法、加速测试方法和多目标测试与评估等的研究。此外，在上述研究挑战的基础上，面向HAV虚拟测试自动化、快速化、一体化和协同化的应用需求，提出HAV虚拟测试仿真即服务（Simulation as a Service，SAAS）的系统架构，并进一步明确HAV安全性诊断分析、系统自主优化训练和面向系统快速迭代升级的测试方法等SAAS重点研究需求。

关键词：汽车工程,高等级自动驾驶汽车,虚拟测试,测试场景,测试方法论,仿真工具

基金资助：国家重点研发计划项目（2018YFB0105205）；国家自然科学基金重点项目（U1764261）