大型营运客车在高速公路的换道安全性辨识
来源：中国血液净化杂志2018年第9期北京时间：
作者：王畅, 宋定波, 付锐, 郭艳君, 徐远新
单位：长安大学 汽车学院, 陕西 西安 710064
摘要：为了给大型营运客车换道预警系统设计提供参考，采用毫米波雷达、激光雷达、车道线识别传感器、GPS、视频监控系统以及控制器局域网（CAN）总线数据采集仪等设备，基于小型乘用车搭建浮动车采集平台。通过在试验线路上进行1.5×10<sup>4</sup> km的驾驶试验，获取1 200余次营运客车的真实换道数据。以Jula提出的换道安全性模型为基础，结合营运客车的换道行为特征，通过分析换道进程结束后客车需要与周围车辆保持的安全距离，建立适合于营运客车的3类换道安全性识别模型（客车与自车道前方车辆、目标车道前方车辆、目标车道后方车辆），并利用真实数据对3类模型进行验证。研究结果表明：客车换道持续时间均值为10.4 s，换道起始时刻与目标车道后方车辆的距离为10.0~40.0 m；所有换道样本中，73.3%的换道过程中客车速度要高于目标车道后方车辆，且超过90%的换道过程是由前方慢车引起；不同的速度区间下，车速和航向角联合变化情况下，驾驶人控制营运客车的横向偏移速度保持稳定，可认为客车驾驶人的心理预期换道进程存在固定经验模式，这与小型车换道的研究结论存在较大差异，传统的TTC预警算法识别率较低，在不同速度区间情况下，所提出的模型对客车与自车道前方车辆、目标车道前方车辆、目标车道后方车辆的换道安全识别评价准确率均超过了90%。
关键词：汽车工程,营运客车,换道监测试验,驾驶人,浮动车
基金资助：国家自然科学基金项目（61473046，51775053）；中央高校基本科研业务费专项资金项目（300102228405，310822172001）
