农业采摘机器人柔性机械手研究
来源：中国农机化学报杂志2019年第3期北京时间：
作者：刘凡;杨光友;杨康;
单位：湖北工业大学农机工程研究设计院;湖北省农机装备智能化工程技术研究中心;
摘要：现有的刚性机械手存在自适应性差、质量大、不适宜在农业采摘中应用。本文介绍一种适宜农业采摘的柔性机械手,设计该手爪的内部结构,研究机械手的气动控制系统。在不同气压条件下对柔性机械手进行分析,得到夹持力随气压变化的规律,并以不同目标物为研究对象对柔性机械手进行实验分析,实验结果验证柔性机械手抓取果实的可行性,在农业采摘中具有良好的应用前景。
关键词：农业采摘,柔性机械手爪,气压驱动
基金资助：武汉市重点科技攻关项目(2015020202010129)
