单舵轮自动导引小车转向状态分析
来源：中国农机化学报杂志2019年第5期北京时间：
作者：金泽;庞新宇;于宝成;
单位：太原理工大学机械工程学院;武汉工程大学计算机科学与工程学院;
摘要：建立转向控制系统,并针对自动引导小车在转向过程中的角度不精确问题,提出一种逐步逼近的方法,由此可以很大程度上减小转向角度的误差,从而可以有效提高转向精度。对这种集驱动与转向于一体的三轮式自动导引小车进行运动学分析,确定其转弯半径;通过动力学分析,建立其车体与驱动轮的动力学模型,对其进行MATLAB仿真,从而得出,驱动力矩随着车辆行驶速度的增大而逐渐减小,转向力矩随着偏转角度的减小而减小。
关键词：单舵轮自动导引小车,逐步逼近法,运动学模型,动力学模型,MATLAB
基金资助：国家自然基金(U1510116)
