基于MATLAB的桃园剪枝机械臂运动学及工作空间分析
来源：中国农机化学报杂志2019年第7期北京时间：
作者：张桢;赵树朋;陈海江;钱稷;刘惠鸣;宋佳旭;
单位：河北农业大学机电工程学院;河北农业大学园艺学院;
摘要：为发展桃园机械化,通过对桃园工作环境的分析,设计一种剪枝机械臂;并以桃树剪枝机械臂为研究对象,采用D-H法建立各杆件坐标系,运用robotics工具箱建立该机械臂的数学模型。并对其进行工作空间仿真及轨迹分析。研究结果表明:所建模型可以实现桃树机械化剪枝,空间重合度达90%;仿真函数可以准确、有效地获得机械臂的运动参数和运动轨迹,为进一步的研究提供重要的理论依据。
关键词：桃园,剪枝机械臂,运动学仿真,空间,轨迹
基金资助：国家桃产业技术体系项目(CARS—30—2—03)
