基于机器视觉的机器人智能采摘实验平台开发

来源：中国农机化学报杂志2019年第12期北京时间：

作者：徐雪峰;黄余;

单位：淮安信息职业技术学院;重庆大学计算机学院;

摘要：针对如何实现快速、高效的采摘,提出机器人智能采摘实验平台系统,该采摘机器人依靠视觉反馈控制来识别采摘物的位置。研究机器人手臂的运动控制,构建机器人的运动学模型。分析机械手的视觉伺服控制问题,直接将图像位置误差矢量映射到所需的末端执行器速度矢量。对机器人智能采摘进行试验分析,试验任务进行171次,准确率94.67%。试验结果验证该视觉伺服控制方法在实际场景中对采摘物识别效率,提高视觉伺服系统的鲁棒性和有效性。

关键词：机器视觉,运动控制,视觉导航,智能采摘

基金资助：江苏省现代教育技术研究课题(2018-R-66021);; 淮安市科学技术学会基金(201868)